碼垛機器人憑借HENGSTLER編碼器自動抓取和碼垛的方法

碼垛機器人的控制系統(tǒng)主要包括軟件控制系統(tǒng)和硬件控制系統(tǒng)。在現(xiàn)代碼垛機器人系統(tǒng)的設(shè)計中，結(jié)合HENGSTLER編碼器控制系統(tǒng)通常采用模塊化形式，總體結(jié)構(gòu)采用分布式控制結(jié)構(gòu)。



上位機是一臺普通的工業(yè)控制計算機，主要處理系統(tǒng)的監(jiān)控和運行管理，如教室控制、顯示服務(wù)、坐標轉(zhuǎn)換、自動加速和延遲計算等，根據(jù)用戶的命令和動作程序集的要求執(zhí)行插值和坐標變換，根據(jù)HENGSTLER編碼器的信息反饋計算每個軸電機的位置，并根據(jù)下一級的反饋信號和外部傳感器的信號評估任務(wù)執(zhí)行和環(huán)境條件，然后將對應(yīng)于設(shè)定點的位置更新值傳送到每個關(guān)節(jié)位置伺服系統(tǒng)的下一級，以實現(xiàn)每個關(guān)節(jié)運動的協(xié)調(diào)和控制。

下位機采用DSP控制器和PLC可編程邏輯控制。DSP控制器是使用的PMAC104運動控制卡，主要執(zhí)行實時運動學計算、軌跡規(guī)劃、插值計算、伺服控制等，連續(xù)讀取每個軸編碼器的脈沖量，計算機器人的當前位置，通過軟件方法與給定位置進行比較，并通過PID調(diào)整偏差，PLC主要處理機器人周圍的外圍設(shè)備的控制，如機器人抓取器的氣動吸盤、各種外圍傳送帶的監(jiān)控等。

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