Hengstler分享引起絕對編碼器信號延遲的4個原因

Hengstler編碼器信號延遲取決于模擬（定義：虛擬用于真實事物或過程）放大器的帶寬、其內(nèi)部插值和細分處理、分辨率和使用的編碼器接口。

插補細分器延遲

如果模擬編碼器信號的正弦/余弦插值細分基于MCU/DSP系統(tǒng)，則延遲時間可能超過200us或更多。應特別注意使用更高的頻率和分辨率，特別是協(xié)作多軸控制和冗余系統(tǒng)。在這種情況下，延遲可能導致位置數(shù)據(jù)過時或不同步。為了應對這一挑戰(zhàn)，基于閃存的超高速插補器可以接管這項任務。IC-NV是一種并行內(nèi)部處理，可以獲得延遲小于1us的內(nèi)插器。

編碼器接口延遲

當使用串行編碼器接口時，數(shù)據(jù)傳輸時間通常起著重要作用。Hengstler絕對編碼器廣泛應用于水管理、輕工、機械、冶金、紡織、石油、航空、航海等行業(yè)。具體適用于工程項目，如：轉臺、閘門開啟、閥門開啟、起重機起重機定位、起重機定位、水平測量、火箭發(fā)射角定位、火箭方向舵測量、電子經(jīng)緯儀等高精度測量和定位機會。對于串行傳輸，MCU/DSP在踩踏時從編碼器接口模塊讀取位置數(shù)據(jù)，具體取決于數(shù)據(jù)位寬和總體速度。例如，SSI的工作頻率為10MHz，32位寬，傳輸時間為3.2us。

對于增量編碼器接口，通?？梢院雎匝舆t，并指定實時位置運動編碼器信號邊緣。然而，根據(jù)增量信號的滯后，方向的改變增加了一定的延遲。

處理延遲

一旦通過Hengstler編碼器接口讀取位置數(shù)據(jù)，軟件算法的處理時間增加了系統(tǒng)延遲。由于系統(tǒng)本身的處理時間，這取決于所使用的MCU或DSP的架構和處理能力。

電機延遲

讀取并處理位置數(shù)據(jù)后，最終延遲是電機驅(qū)動器本身的一部分。編碼器安裝在驅(qū)動電機的軸端，可以充分利用整個范圍來提高分辨率。缺點是當移動物體通過減速齒輪時存在齒輪齒隙誤差。此外，編碼器直接安裝在高速端，電機抖動必須小，否則Hengstler編碼器很容易損壞。二進制編碼器輸入計算機的所有信息最終都會轉換為二進制。電機的啟動和隨后的反應時間必須添加到總系統(tǒng)延遲中。

所有這些延遲時間都加到編碼器反饋的控制系統(tǒng)延遲上，這直接影響整個控制周期的持續(xù)時間。這進而影響整個機器電機控制的生產(chǎn)率和精度。

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