為何協(xié)作機(jī)器人會采用兩個亨士樂編碼器？

協(xié)作機(jī)器人在眾多自動化工廠中發(fā)揮著至關(guān)重要的作用，它們通過亨士樂編碼器精準(zhǔn)地控制機(jī)械臂的運動并反饋其位置信息。那么，為何這些機(jī)器人會選擇使用兩個編碼器呢，這兩個編碼器分別起到什么作用呢？


圖為協(xié)作機(jī)器人在編碼器的控制下進(jìn)行碼垛工作

實際上，很多協(xié)作機(jī)器人在設(shè)計中都巧妙地配置了雙編碼器系統(tǒng)。其中一個編碼器被安裝在電機(jī)端，而另一個則位于減速器端。

在機(jī)器人的構(gòu)造中，減速器端也就是我們通常所說的負(fù)載端，這里安裝的Hengstler編碼器是絕對值編碼器。它擁有每一個刻度對應(yīng)一個固定位置的特性，這樣就能夠精確地記錄機(jī)器臂的當(dāng)前位置，形成我們常說的位置環(huán)。

而電機(jī)端的編碼器則是增量式的，它主要關(guān)注的是相對位置的變化。在控制速度時，這種編碼器無需知道具體的絕對位置，只需要通過記錄相對位置的變化，就能有效地檢測出速度的變化。

簡而言之，電機(jī)端的編碼器主要用于控制和檢測電機(jī)的速度以及位置的輸出，確保機(jī)械臂的運動精準(zhǔn)且穩(wěn)定。而減速器端的編碼器則通過精確的位置記錄，與伺服主控板進(jìn)行通信，確保電機(jī)端能夠準(zhǔn)確地達(dá)到預(yù)定的位置，從而實現(xiàn)協(xié)作機(jī)器人的高精度運動控制。

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